代尔夫特团队在2016亚马逊拣选挑战赛中夺冠的机器人
机器人学
2016-10-19 v1
摘要
本文描述了代尔夫特团队（Team Delft）的机器人，该机器人在2016亚马逊拣选挑战赛（Amazon Picking Challenge 2016）中获胜，包括拣选（Picking）和存放（Stowing）两项竞赛。挑战的目标是在非结构化环境中自动化实现拾取与放置操作，具体而言是亚马逊仓库中的货架。代尔夫特团队的机器人基于工业机械臂、3D相机和定制夹爪。其软件使用ROS集成现成组件和专为竞赛开发的模块，实现了深度学习（Deep Learning）和其他人工智能技术，用于物体识别与位姿估计、抓取规划和运动规划。本文描述了系统中的主要组件，并讨论了其在2016亚马逊拣选挑战赛决赛中的表现与结果。
引用
@article{arxiv.1610.05514,
title = {Team Delft's Robot Winner of the Amazon Picking Challenge 2016},
author = {Carlos Hernandez and Mukunda Bharatheesha and Wilson Ko and Hans Gaiser and Jethro Tan and Kanter van Deurzen and Maarten de Vries and Bas Van Mil and Jeff van Egmond and Ruben Burger and Mihai Morariu and Jihong Ju and Xander Gerrmann and Ronald Ensing and Jan Van Frankenhuyzen and Martijn Wisse},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.05514},
year = {2016}
}