用于仓库拾取与放置的笛卡尔坐标机械手的设计

M. McTaggart; D. Morrison; A. W. Tow; R. Smith; Norton Kelly-Boxall; Anton Milan; T. Pham Zheyu Zhuang; J. Leitner; I. Reid; P. Corke; C. Lehnert

用于仓库拾取与放置的笛卡尔坐标机械手的设计

机器人学 2018-06-19 v2

作者: M. McTaggart , D. Morrison , A. W. Tow , R. Smith , Norton Kelly-Boxall , Anton Milan , T. Pham Zheyu Zhuang , J. Leitner , I. Reid , P. Corke , C. Lehnert

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摘要

在杂乱和非结构化环境中进行机器人操作和抓取是当前机器人技术面临的挑战。使机器人能够在这些具有挑战性的环境中操作，具有从自动化仓库到农业水果收获的直接应用。与这些困难的机器人操作任务相关的主要挑战之一是多自由度（DoF）机械手的运动规划和控制问题。本文介绍了低成本笛卡尔坐标机械手Cartman的设计与性能评估，该机械手在2017年亚马逊机器人挑战赛中获得了第一名。它能够在杂乱环境中执行家居物品的拾取和放置任务。该机器人能够实现1 m/s的线速度和1.5 rad/s的角速度，具备亚毫米级静态精度和2kg的安全有效载荷能力。Cartman的生产成本可低于10,000澳元。完整设计已开源，可在http://juxi.net/projects/AmazonRoboticsChallenge找到。

关键词

笛卡尔坐标机械手拾取与放置仓库自动化机械设计亚马逊机器人挑战赛

引用

@article{arxiv.1710.00967,
  title  = {Mechanical Design of a Cartesian Manipulator for Warehouse Pick and Place},
  author = {M. McTaggart and D. Morrison and A. W. Tow and R. Smith and Norton Kelly-Boxall and Anton Milan and T. Pham Zheyu Zhuang and J. Leitner and I. Reid and P. Corke and C. Lehnert},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1710.00967},
  year   = {2018}
}

备注

ACRV Tech Report

用于仓库拾取与放置的笛卡尔坐标机械手的设计

摘要

关键词

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