Cartman：赢得亚马逊机器人挑战赛的低成本笛卡尔机械臂

D. Morrison; A. W. Tow; M. McTaggart; R. Smith; N. Kelly-Boxall; S. Wade-McCue; J. Erskine; R. Grinover; A. Gurman; T. Hunn; D. Lee; A. Milan; T. Pham; G. Rallos; A. Razjigaev; T. Rowntree; K. Vijay; Z. Zhuang; C. Lehnert; I. Reid; P. Corke; J. Leitner

Cartman：赢得亚马逊机器人挑战赛的低成本笛卡尔机械臂

机器人学 2018-02-27 v2

作者: D. Morrison , A. W. Tow , M. McTaggart , R. Smith , N. Kelly-Boxall , S. Wade-McCue , J. Erskine , R. Grinover , A. Gurman , T. Hunn , D. Lee , A. Milan , T. Pham , G. Rallos , A. Razjigaev , T. Rowntree , K. Vijay , Z. Zhuang , C. Lehnert , I. Reid , P. Corke , J. Leitner

在 arXiv 上查看 ↗ PDF ↗

摘要

亚马逊机器人挑战赛招募了十六支队伍，各自设计一台用于自主仓储的抓放机器人，以应对机器人视觉与操作领域的发展。本文介绍了我们定制的、高性价比的笛卡尔机器人系统 Cartman 的设计，该系统在比赛决赛中通过在 27 分钟内放入 14 件（共 16 件）物品并抓取全部 9 件物品，总分达到 272 分，荣获第一名。我们重点介绍了以经验为中心的设计方法以及我们系统中促成我们竞争力的关键方面。我们相信这些方面对于构建稳健且有效的机器人系统至关重要。

关键词

笛卡尔机械臂亚马逊机器人挑战赛抓放机器人机器人视觉操作

引用

@article{arxiv.1709.06283,
  title  = {Cartman: The low-cost Cartesian Manipulator that won the Amazon Robotics Challenge},
  author = {D. Morrison and A. W. Tow and M. McTaggart and R. Smith and N. Kelly-Boxall and S. Wade-McCue and J. Erskine and R. Grinover and A. Gurman and T. Hunn and D. Lee and A. Milan and T. Pham and G. Rallos and A. Razjigaev and T. Rowntree and K. Vijay and Z. Zhuang and C. Lehnert and I. Reid and P. Corke and J. Leitner},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06283},
  year   = {2018}
}

备注

To appear at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018. 8 pages

Cartman：赢得亚马逊机器人挑战赛的低成本笛卡尔机械臂

摘要

关键词

引用

备注

相关论文