KittingBot：用于汽车物流中协作式分拣的移动操作机器人

汽车的个性化制造需要分拣（kitting）：为每辆车收集各自的一组零件变体。这一具有挑战性的物流任务常由仓库人员手动完成。我们提出一种用于自主分拣的移动操作机器人系统，构建于 Kuka Miiwa 平台之上，该平台由全向底盘、7 自由度协作型 iiwa 机械臂、相机与距离传感器组成。我们开发并集成了用于运输箱检测与位姿估计、容器内零件分割、零件变体识别、抓取生成以及机械臂轨迹优化的软件模块。我们的系统专为协作式分拣设计，即部分零件由仓库人员收集，其余由机器人拣选。为实现安全的人机协作，实现了考虑先前未预见障碍的快速机械臂轨迹重规划。所开发系统在 European Robotics Challenge 2 中进行了评估，其中 Miiwa 机器人展示了自主分拣、零件变体识别与规避未预见障碍的能力。