基于3D视觉引导的使用 Kuka LBR iiwa 机器人的拾放操作
机器人学
2021-02-24 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍了一种使用配备 3D 相机的机械臂进行视觉引导拾放任务的控制系统开发。主要步骤包括相机内参与外参标定、手眼标定、初始物体位姿注册、物体位姿对齐算法以及拾放执行。所提出的系统使机器人能够以较少的新物体注册次数进行拾放，且所开发软件可快速应用于新物体场景。该集成系统使用 kuka iiwa、Robotiq 夹爪（两指夹爪与三指夹爪）和 3D 相机（Intel realsense D415 相机、Intel realsense D435 相机、Microsoft Kinect V2）的硬件组合进行了测试。整个系统也可针对其他机械臂、夹爪与 3D 相机的组合进行修改。
引用
@article{arxiv.2102.10710,
title = {3D Vision-guided Pick-and-Place Using Kuka LBR iiwa Robot},
author = {Hanlin Niu and Ze Ji and Zihang Zhu and Hujun Yin and Joaquin Carrasco},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.10710},
year = {2021}
}