利用双摄像头自动构建用于三维物体定位的真实世界数据集
计算机视觉与模式识别
2018-09-12 v3 机器人学
摘要
与分类不同，位置标签无法由人工手动标注。因此，为精确物体定位生成监督信号是一项艰巨任务。本文详述了一种利用工业机器人生成位置标签，以真实世界图像创建大规模三维物体定位数据集的方法。借助机器人的几何知识，我们能够自动同步两个摄像头的图像与物体的三维位置。我们应用该方法，使用 KUKA LBR iiwa 机器人生成了一个带立体图像的螺丝刀定位数据集。该数据集随后可用于训练一个 CNN 回归器，从一组两个标准未标定摄像头中学习端到端的立体物体定位。
引用
@article{arxiv.1707.02978,
title = {Automatic Construction of Real-World Datasets for 3D Object Localization using Two Cameras},
author = {Joris Guérin and Olivier Gibaru and Eric Nyiri and Stéphane Thiery},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.02978},
year = {2018}
}
备注
5 pages, 3 figures, to appear in the proceedings of IECON 2018 (Special session on Collaborative Robots in Smart Manufacturing), Washington D.C., USA