DoraPicker：一种面向通用物体的自主抓取系统
机器人学
2016-03-22 v1
摘要
在仓库中自主操作物体的机器人有潜力缩短包裹递送时间并提高电子商务行业的效率。本文中，我们提出一种能够在仓库场景中抓取和放置通用物体的机器人系统。给定目标物体，机器人自主地从货架或桌面上检测它并估计其完整的6D位姿。利用该位姿信息，机器人使用其夹爪抓取物体，然后将其放入容器或指定位置。我们详细描述我们的抓取-放置系统，同时强调我们针对仓库环境的设计原则，包括利用工作空间知识的感知方法、为处理形状和重量及材料差异巨大的各种不同物体而设计的三个夹爪，以及杂乱场景中的抓取规划。我们还进行了大量实验来评估我们抓取系统的性能，并证明该机器人能够胜任仓库环境中的各种任务，例如从狭窄空间拣选目标物品、从货架抓取不同物体以及在桌面上执行抓取-放置任务。
引用
@article{arxiv.1603.06317,
title = {DoraPicker: An Autonomous Picking System for General Objects},
author = {Hao Zhang and Pinxin Long and Dandan Zhou and Zhongfeng Qian and Zheng Wang and Weiwei Wan and Dinesh Manocha and Chonhyon Park and Tommy Hu and Chao Cao and Yibo Chen and Marco Chow and Jia Pan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.06317},
year = {2016}
}
备注
10 pages, 10 figures