面向快递包裹自动分拣的基于视觉的抓取系统
机器人学
2019-04-10 v2
摘要
本文提出了一种基于视觉的机器人系统，用于处理快递包裹自动分拣中的抓取问题。通过利用两个 RealSense RGB-D 相机和一个 UR10 工业机器人，通常人工完成的包裹分拣任务可以自动完成。为了确定重叠可变形物体的抓取点，我们改进了 Berkeley 团队提出的采样算法，以直接从深度图像生成抓取候选。为了进行包裹识别，集成了深度网络框架 YOLO。我们还设计了一种由两指夹爪和真空吸盘组成的多模态机器人手，以应对不同类型的包裹。所有技术已集成在一个模拟快递包裹分拣场景实际条件的工作单元中。所提出的系统通过对两类典型快递物品进行的实验得到了验证。
引用
@article{arxiv.1902.08951,
title = {Vision Based Picking System for Automatic Express Package Dispatching},
author = {Shengfan Wang and Xin Jiang and Jie Zhao and Xiaoman Wang and Weiguo Zhou and Yunhui Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.08951},
year = {2019}
}
备注
The 2019 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics