自主衣物操作的机器人视觉架构
机器人学
2016-10-20 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出了一种用于感知通用三维衣物构型的新型机器人视觉架构。我们的架构采用层次化结构，从低层曲率出发，经过中层几何形状与拓扑描述，最终逼近高层语义表面结构描述。我们在定制的双臂工业机器人上展示了该机器人视觉架构，使用自设计的现成立体视觉系统，执行自主抓取和双臂展平操作。值得注意的是，所提出的双臂展平方法在最先进的机器人自主系统中是独特的，这是本文的主要贡献。实验结果表明，所提出的利用立体视觉系统的双臂展平方法在灵巧操作任务中显著优于单臂展平和广泛引用的 Kinect 感知系统。此外，所提出的抓取方法在各种衣物类型的抓取上均取得了令人满意的性能，验证了所提出的视觉感知架构可适配于多种衣物操作任务的能力。
引用
@article{arxiv.1610.05824,
title = {Robot Vision Architecture for Autonomous Clothes Manipulation},
author = {Li Sun and Gerardo Aragon-Camarasa and Simon Rogers and J. Paul Siebert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.05824},
year = {2016}
}
备注
14 pages, under review