电子商务仓库的自动化机器人拣选与存放系统设计与开发
机器人学
2017-03-08 v1
摘要
在本文中，我们详细介绍了一个能够自动化完成电子商务履约仓库中从货架拣选物体并将物体存放至货架任务的机器人系统。该系统主要由四个模块构成：(1) 感知模块，负责识别查询物体并在三维机器人工作空间中对其定位；(2) 规划模块，生成机器人末端执行器为到达货架或料箱中的物体所需采取的路径；(3) 标定模块，通过车载视觉系统定义机器人可见的物理工作空间；(4) 抓取与吸附系统，用于拣选和存放不同种类的物体。感知模块使用更快的基于区域的卷积神经网络(R-CNN)来识别物体。我们设计了一种新颖的双手指夹爪，其结合了基于气动阀的吸附效应，以增强其抓取不同种类物体的能力。该系统由IITK-TCS团队开发，用于参加2016年亚马逊拣选挑战赛(Amazon Picking Challenge 2016)。该团队在赛事的存放任务中获得第五名。本文旨在与学生和执业工程师分享我们的经验，使他们能够构建类似系统。系统的整体效能通过多次仿真以及使用实际机器人的真实世界实验得到展示。
引用
@article{arxiv.1703.02340,
title = {Design and Development of an automated Robotic Pick & Stow System for an e-Commerce Warehouse},
author = {Swagat Kumar and Anima Majumder and Samrat Dutta and Rekha Raja and Sharath Jotawar and Ashish Kumar and Manish Soni and Venkat Raju and Olyvia Kundu and Ehtesham Hassan Laxmidhar Behera and K. S. Venkatesh and Rajesh Sinha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.02340},
year = {2017}
}
备注
15 Pages, 25 Figures, 4 Tables, Journal Paper