面向电商仓储拣选中心的低成本料箱拣选方案
机器人学
2021-09-28 v1
摘要
近年来，电商履约仓库的吞吐量需求急剧增长。这促使各类用于物品拣选与搬运的自动化方案被开发出来。本文研究机械臂从料箱中随机抓取异质物品的问题。传统方案要求待拣选物品在料箱中整齐摆放且事先已知其精确尺寸。这类方案在真实场景中表现不佳，因为料箱中的物品很少整齐放置，且电商供应商几乎每天都会新增产品。我们提出了一种兼顾上述两项挑战的经济高效方案。我们的方案由一套双传感器系统组成，包括一台普通RGB相机与一台3D ToF深度传感器。我们提出一种新颖算法，融合来自这两个传感器的数据以改进目标分割，同时在遮挡环境与紧密堆放的料箱中保持位姿估计精度。我们使用ABB IRB 1200机器人通过抓取箱体实验验证了系统性能。我们还表明，我们的系统在位姿估计上保持高水平精度，且不受箱体尺寸、纹理、遮挡或朝向影响。我们进一步表明，我们的系统计算开销更低，并保持1秒的稳定检测时间。我们还讨论了该方法如何轻松推广至各种形状的物体。
引用
@article{arxiv.2109.12234,
title = {Low Cost Bin Picking Solution for E-Commerce Warehouse Fulfillment Centers},
author = {Avnish Gupta and Akash Jadhav and Pradyot VN Korupolu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.12234},
year = {2021}
}