可变形产品的位姿估计与料箱拣选
机器人学
2019-11-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
制造应用中的机器人系统通常假设已知物体几何与外观。这简化了三维感知算法的任务，并使得操作更具确定性。然而，由于天然食物的变异性和可变形性，这些方法不易迁移至农业和食品领域。我们展示了一种应用于禽类产品的方法，其使用吸盘夹爪从无序料箱中拾取整鸡，利用深度学习方法估计其位姿，并将其放置于可进一步加工的规范朝向。我们的机器人系统经过实验评估，能够泛化至物体变化，并在真实环境中实现料箱拣选与位姿估计任务的高精度。
引用
@article{arxiv.1911.05185,
title = {Pose estimation and bin picking for deformable products},
author = {Benjamin Joffe and Tevon Walker. Remi Gourdon and Konrad Ahlin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.05185},
year = {2019}
}