以接触丰富的擦拭任务为例利用知识表示与任务规划实现机器人无关技能
机器人学
2023-08-29 v1 人工智能
摘要
向敏捷制造、工业4.0以及高混合低批量任务的转型需要灵活的机器人编程解决方案。然而，大多数已部署的机器人解决方案仍是静态编程并使用刚性位置控制，这限制了其实用性。在本文中，我们展示了如何利用知识表示、任务规划以及基于输入参数自动选择技能实现方式的单一机器人技能可以在不同上下文中执行。我们演示了基于技能的控制平台如何在不同机器人系统上通过接触丰富的擦拭任务实现这一点。为了在该案例研究中实现此目标，我们的方法需要处理不同的运动学、夹爪类型、供应商以及根本不同的控制接口。我们使用一个移动平台进行了实验，该平台配备有采用位置控制的 Universal Robots UR5e 六自由度机械臂和采用力矩控制的七自由度 KUKA iiwa。
引用
@article{arxiv.2308.14206,
title = {Using Knowledge Representation and Task Planning for Robot-agnostic Skills on the Example of Contact-Rich Wiping Tasks},
author = {Matthias Mayr and Faseeh Ahmad and Alexander Duerr and Volker Krueger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.14206},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 5 figures. Accepted at 2023 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE)