使用通用机器人手臂的梳发系统设计与评估

本工作介绍了一种由轻量级机器人自动梳发的方法。对于行动能力、手部灵活性受限或患有慢性疲劳的人来说，梳理头发通常是一项困难的任务，对个人日常生活产生负面影响。我们提出了一种模块化系统，使通用机器人操作臂能够辅助完成梳发任务。该系统由三个主要组件构成。第一个组件是分割模块，用于分割头发在空间中的位置。第二个组件是路径规划模块，根据用户输入自动生成穿过头发的路径。最后一个组件为机器人创建要执行的轨迹。我们通过 48 名用户定量评估了系统规划路径的有效性，并通过 30 名用户观看机器人在物理世界中执行梳发任务的视频进行了定性评估。结果表明，该系统能够有效地梳理不同的发型。