Robotic Sim2Real 竞赛中长时程拾取与放置任务的机器人 Sim-to-Real 迁移
机器人学
2025-03-17 v1
摘要
本文提出了一种全自主机器人系统，能够在存在多个障碍物的环境中执行涉及导航、识别、抓取和堆叠的复杂长时程任务的 sim-to-real 迁移。该系统的关键特征是能够克服 sim-to-real 迁移过程中典型的传感和执行差异，并在无需任何算法修改的情况下实现一致的性能。为此，采用了轻量级的抗噪视觉感知系统和非线性鲁棒的伺服系统。我们在模拟和真实环境中进行了一系列测试。视觉感知系统由于其轻量级特性，实现了每帧 11 ms 的速度，伺服系统通过所提出的控制器实现了亚厘米精度。两者在 sim-to-real 迁移过程中均表现出高度一致性。得益于这些优势，我们的机器人系统在 ICRA 2024 举办的 Robotic Sim2Real 挑战赛的矿物搜索任务中获得第一名。
关键词
引用
@article{arxiv.2503.11012,
title = {Robotic Sim-to-Real Transfer for Long-Horizon Pick-and-Place Tasks in the Robotic Sim2Real Competition},
author = {Ming Yang and Hongyu Cao and Lixuan Zhao and Chenrui Zhang and Yaran Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.11012},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted for presentation at ICRA 2025. The final version will be available in IEEE Xplore