PR2：具备物理与照片真实感的人形机器人测试平台
机器人学
2025-07-23 v2
摘要
本文提出了 PR2—a 具备物理真实感和照片真实感的人形机器人测试平台，以促进仿生人工智能 (Embodied AI) 与机器人学之间的协作研究。PR2 提供高质量的场景渲染和机器人动态仿真，支持 (i) 使用多种数字资产创建多样化场景， (ii) 集成先进的感知或基础模型，以及 (iii) 基于环境反馈实现动态人形机器人行为的规划与控制。该平台的 beta 版本已部署于全国大学生全身人形机器人竞赛的模拟赛道上，四个月内吸引了 137 支队伍和 400 多名参赛者。该竞赛涵盖了双足行走的传统任务，以及运动-操作和语言指令下的目标搜索等新挑战，首次在公开的大学生机器人竞赛中实现。对本次竞赛的回顾性分析表明，未来的赛事应强调运动、操作和感知的深度融合。我们通过将 PR2 测试平台公开发布于 https://github.com/pr2-humanoid/PR2-Platform，旨在进一步推动人形机器人教育与训练。演示视频：https://pr2-humanoid.github.io/
引用
@article{arxiv.2409.01559,
title = {PR2: A Physics- and Photo-realistic Humanoid Testbed with Pilot Study in Competition},
author = {Hangxin Liu and Qi Xie and Zeyu Zhang and Tao Yuan and Song Wang and Zaijin Wang and Xiaokun Leng and Lining Sun and Jingwen Zhang and Zhicheng He and Yao Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.01559},
year = {2025}
}