Robopheus：一种虚实交互移动机器人测试床
机器人学
2021-03-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
移动机器人测试床是验证移动机器人研究有效性的重要且关键的支撑平台。本文介绍一种新颖的多机器人测试床，名为 Robopheus，其利用了数字孪生中虚实建模的思想。与大多数现有测试床不同，所开发的 Robopheus 构建了连接传统物理硬件与虚拟仿真测试床的桥梁，在两侧提供可扩展、交互式和高保真的仿真-测试。Robopheus 的另一显著特征是，它支持一种从物理环境动态学习实际模型的新形式，并且兼容异构机器人底盘与控制器。反过来，虚拟世界中学到的模型被进一步用于在线逼近物理侧的机器人动力学。大量实验展示了 Robopheus 的卓越性能。值得注意的是，与使用无交互的情况相比，物理-虚拟交互设计使真实机器人的轨迹精度提高了 300%。
引用
@article{arxiv.2103.04391,
title = {Robopheus: A Virtual-Physical Interactive Mobile Robotic Testbed},
author = {Xuda Ding and Han Wang and Hongbo Li and Hao Jiang and Jianping He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.04391},
year = {2021}
}