面向网联自动驾驶车辆与机器人集群的小型测试平台综述

网联自动驾驶车辆和机器人集群在提升交通运输和制造领域的安全性、效率和可持续性方面具有变革性潜力。对这些技术的广泛测试与验证对于其在现实世界中的部署至关重要。虽然仿真对于初步测试必不可少，但它们在捕捉真实世界交互的复杂动态方面往往存在局限性。这一局限性凸显了小型测试平台的重要性。这些测试平台提供了一个真实、经济高效且受控的环境，用于测试和验证算法，作为仿真与全尺寸实验之间的重要中介。本工作旨在促进研究人员寻找适合其实验的现有小型测试平台，并为希望构建自己测试平台的人提供见解。此外，它提供了这些测试平台当前概况的全面综述。我们基于著名的“感知-规划-行动”范式推导出测试平台的 62 项特征，并提供了一个基于这些特征比较 23 个小型测试平台的在线表格。该在线表格托管在我们指定的公共网页 https://bassamlab.github.io/testbeds-survey 上，我们邀请测试平台创建者和开发者为其做出贡献。我们在本文中仔细考察了九个测试平台，展示了如何使用推导出的特征来呈现测试平台。此外，我们讨论了关于小型测试平台的三个持续挑战，即小尺寸到全尺寸的过渡、可持续性以及功率和资源管理。