M-SET：具有碰撞避免真实感的多无人机群体智能实验
机器人学
2024-11-28 v2 分布式、并行与集群计算
摘要
通过协作无人机群体进行分布式感知对于许多智慧城市应用（例如交通监控和灾难响应）至关重要。使用配备廉价无人机的室内实验室，测试平台可以支持对这些系统进行复杂而深入的研究，同时保持低成本、严谨性和外部有效性。本文介绍了多无人机感知实验测试平台（M-SET），这是一个新颖的平台，旨在原型设计、开发、测试和评估具有群体智能的分布式感知。M-SET解决了现有测试平台无法模拟碰撞的局限性，因此在室外环境中缺乏真实感。通过集成基于势场算法的碰撞避免方法，M-SET确保了无碰撞的导航和感知，并通过多智能体集体学习算法进一步优化。广泛的评估证明了准确的能耗估算和较低的碰撞风险，提供了一个稳健的概念验证。新的见解表明，M-SET具有以最低成本、简单性和高感知质量支持雄心勃勃研究的巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2406.10916,
title = {M-SET: Multi-Drone Swarm Intelligence Experimentation with Collision Avoidance Realism},
author = {Chuhao Qin and Alexander Robins and Callum Lillywhite-Roake and Adam Pearce and Hritik Mehta and Scott James and Tsz Ho Wong and Evangelos Pournaras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10916},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figures. This work has been accepted by 2024 IEEE 49th Conference on Local Computer Networks (LCN)