基于多传感模态融合的实时无人机检测与跟踪

飞行无人机的自动检测是一个关键问题，其出现（尤其是未经授权的出现）可能造成危险情况或危及安全。在此，我们设计并评估了一个多传感器无人机检测系统。结合标准摄像机和麦克风传感器，我们探索了热红外摄像机的使用，其被指出是一种可行且有前景的解决方案，但在相关文献中鲜有研究。我们的方案还集成了一个鱼眼摄像机，以监控更广阔的天空区域并将其他摄像机转向感兴趣的目标。传感方案还辅以 ADS-B 接收机、GPS 接收机和一个雷达模块。然而，由于检测范围有限，我们的最终部署未包含后者。结果表明，即便此处使用的摄像机分辨率较低，热像仪也是一种与视频摄像机同样可行的解决方案。我们工作的另外两个创新点是创建了一个新的多传感器标注公开数据集，其相比现有数据集扩展了类别数量，以及研究了检测器性能随传感器到目标距离的变化关系。我们还探索了传感器融合，表明通过这种方式可使系统更加鲁棒，减轻单个传感器的误检。