PyRIDE：面向 PR2 机器人的交互式开发环境
机器人学
2016-05-31 v1 软件工程
摘要
基于 Python 的机器人交互式开发环境 (PyRIDE) 是一款支持在 PR2/ROS (机器人操作系统) 平台上快速交互式编程机器人技能与行为的软件。PyRIDE 的关键特性之一是其可远程交互访问的 Python 控制台，允许用户以与使用标准 Python 交互式解释器相同的方式在线且实时地对机器人编程。它允许程序在运行时被修改。PyRIDE 也是一个软件集成框架，其抽象并聚合不同的底层 ROS 软件模块（例如手臂关节电机控制器），并通过统一的 Python 编程接口暴露其功能。PR2 程序员能够在无需处理访问底层软硬件具体细节的情况下试验和开发机器人行为。PyRIDE 提供客户端-服务器机制，允许远程用户访问机器人功能，例如远程机器人监控与控制、访问实时机器人相机图像数据等。这使得使用不同设备和用户界面的多模态人机交互成为可能。所有这些特性被无缝集成到一个轻量级可移植的中间件包中。在本文中，我们使用四个真实场景来演示 PyRIDE 的关键特性并阐明该软件的实用性。
引用
@article{arxiv.1605.09089,
title = {PyRIDE: An Interactive Development Environment for PR2 Robot},
author = {Xun Wang and Mary-Anne Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.09089},
year = {2016}
}