ROS-PyBullet 接口：面向可靠接触仿真与人机交互的框架
机器人学
2023-05-09 v1 机器学习
摘要
可靠的接触仿真在（半）自主机器人的开发中起着关键作用，尤其在处理富含接触的操作场景时——这是机器人学中的活跃研究课题。除仿真外，感知、认知、数据收集、机器人硬件控制、人机接口等组件都是将机器学习算法或基于模型的方法应用于现实系统的关键赋能因素。然而，缺乏将可靠接触仿真与更庞大的机器人生态系统（即 ROS、Orocos）连接的软件，以使文献中新颖的方法能更无缝地应用于现有机器人硬件。在本文中，我们提出 ROS-PyBullet 接口，一个在可靠接触/碰撞仿真器 PyBullet 与机器人操作系统（ROS）之间提供桥梁的框架。此外，我们提供额外的工具以促进仿真环境中的人机交互（HRI）。我们还展示了若干用例，以凸显我们框架的能力与实用性。请查看补充材料中的视频、源代码与示例。我们的完整代码库为开源，可在 https://github.com/cmower/ros_pybullet_interface 获取。
引用
@article{arxiv.2210.06887,
title = {ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction},
author = {Christopher E. Mower and Theodoros Stouraitis and João Moura and Christian Rauch and Lei Yan and Nazanin Zamani Behabadi and Michael Gienger and Tom Vercauteren and Christos Bergeles and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.06887},
year = {2023}
}