ROS2 中间件在星际探索中多机器人网格网络的性能比较
机器人学
2024-07-04 v1 网络与互联网体系结构
摘要
近期多机器人系统(MRS)和网格网络技术的发展为探索极端环境开辟了创新方法。阿泰莱斯协议是一系列国际协议，进一步推动了这一进展，强调在太空探索中采用前沿技术。与此同时，机器人操作系统2(ROS 2)的广泛采用表明了其稳健和多功能。本文评估了FastRTPS、CycloneDDS和Zenoh等可用ROS 2中间件(RMW)在具有动态拓扑的网格网络上的性能。最终选择的RMW将最符合场景：使用MRS探索极端外域环境。实地测试结果突出Zenoh作为未来应用的潜在解决方案，显示出延迟降低、可达性和CPU使用率下降，同时在数据开销和内存使用方面与竞争。
引用
@article{arxiv.2407.03091,
title = {Performance Comparison of ROS2 Middlewares for Multi-robot Mesh Networks in Planetary Exploration},
author = {Loïck Pierre Chovet and Gabriel Manuel Garcia and Abhishek Bera and Antoine Richard and Kazuya Yoshida and Miguel Angel Olivares-Mendez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.03091},
year = {2024}
}
备注
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