用于机器人探索任务中 3D 视觉反馈的在线定位与彩色网格重建架构
机器人学
2022-07-22 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍一种用于地面探索机器人的在线定位与彩色网格重建（OLCMR）ROS 感知架构，旨在具有挑战性的未知环境中执行鲁棒的同步定位与建图（SLAM），并实时提供关联的彩色 3D 网格表示。其意图是由远程人类操作员在任务期间或之后轻松可视化已建图环境，或作为探索机器人领域进一步研究的开发基础。该架构主要由精心挑选的基于 LiDAR 的 SLAM 算法开源 ROS 实现，以及使用点云和投影到 3D 空间中的 RGB 相机图像的彩色表面重建过程组成。整体性能在 Newer College 手持 LiDAR-Vision 参考数据集上，以及在分别代表城市和乡村户外环境中车载轮式机器人采集的两条实验轨迹上进行了评估。索引词：野外机器人，建图，SLAM，彩色表面重建
引用
@article{arxiv.2207.10489,
title = {Online Localisation and Colored Mesh Reconstruction Architecture for 3D Visual Feedback in Robotic Exploration Missions},
author = {Quentin Serdel and Christophe Grand and Julien Marzat and Julien Moras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.10489},
year = {2022}
}