OmniDrones：一种高效灵活的无人机控制强化学习平台
机器人学
2025-05-20 v1 人工智能
机器学习
摘要
在本工作中，我们介绍 OmniDrones，一个基于 Nvidia Omniverse Isaac Sim 构建、专为无人机控制中的强化学习量身打造的高效灵活平台。它采用自底向上的设计方法，使用户能够基于 GPU 并行化仿真轻松设计并实验各种应用场景。它还提供一系列基准任务，呈现从单无人机悬停到过驱动系统跟踪的挑战。总之，我们提出了一个开源无人机仿真平台，配备丰富的无人机学习工具套件。它包括 4 种无人机模型、5 种传感器模态、4 种控制模式、超过 10 个基准任务，以及一组广泛使用的 RL 基线。为展示 OmniDrones 的能力并支持未来研究，我们还提供了这些基准任务的初步结果。我们希望该平台能鼓励进一步研究将 RL 应用于实际无人机系统。
引用
@article{arxiv.2309.12825,
title = {OmniDrones: An Efficient and Flexible Platform for Reinforcement Learning in Drone Control},
author = {Botian Xu and Feng Gao and Chao Yu and Ruize Zhang and Yi Wu and Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12825},
year = {2025}
}
备注
Submitted to IEEE RA-L