Slider：一种二维漂浮卫星平台的设计与建模
机器人学
2021-01-19 v1 系统与控制
系统与控制
动力系统
摘要
本文介绍了一种用于太空中卫星运动虚拟演示的漂浮式机器人仿真平台。该机器人平台的设计特点是在超光滑表面上实现无摩擦、悬浮的平面运动。该机器人平台集成了传感器与执行器单元，由吕勒奥理工大学的机器人与人工智能团队完全设计与制造。文中给出了详细的设计描述以及刻画平台动态运动的数学建模。最后，所提出的设计在大量仿真研究中得到验证，同时详细讨论了整体试验台实验装置以及车辆的硬件与软件架构。此外，包括 3D 打印 CAD 模型与不同试验台要素在内的完整设计已发布于开源仓库，并通过测试活动展示其能力与应用。
引用
@article{arxiv.2101.06335,
title = {Slider: On the Design and Modeling of a 2D Floating Satellite Platform},
author = {Avijit Banerjee and Jakub Haluska and Sumeet G. Satpute and Dariusz Kominiak and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.06335},
year = {2021}
}