在轨维护机械臂试验台建模
机器人学
2022-03-04 v1
摘要
本文致力于开发一种地面试验台，以分析空间中多体系统间接触动力学的复杂性。该试验台由一个配备7自由度（每个转动关节1自由度）机械臂的气浮平台组成，该机械臂充当服务卫星。对平台上机械臂的动力学进行建模，以辅助分析和设计适用于自主在轨服务任务的稳定控制算法。利用基于机械臂与平台物理特性推导的D-H参数，采用递归牛顿-欧拉多体方法对动力学进行解析表示。此外，还采用了指数积（PoE）方法，以与D-H参数方法进行比较。最后，给出了利用SimScape建模环境创建的独立数值仿真，作为验证递归模型与PoE方法准确性的手段。通过将两种模型与SimScape的结果同机械臂自身的内部测量数据进行比较，对三者进行了验证。
引用
@article{arxiv.2203.01403,
title = {Modeling of an On-Orbit Maintenance Robotic Arm Test-Bed},
author = {Jacob J. Korczyk and Daniel Posada and Aryslan Malik and Troy Henderson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01403},
year = {2022}
}