升级 Pepper 机器人社交交互：硬件升级与感知增强
机器人学
2024-09-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了针对 Pepper 机器人进行的硬件和软件增强方案，以提升其与人类的交互能力。具体包括集成 NVIDIA Jetson GPU 以提升计算能力并实现实时算法，以及集成 RealSense D435i 相机获取深度图像，结合计算机视觉算法实现对周围人的检测、定位，并估计其身体姿态与凝视方向。新堆栈基于 ROS 实现，运行在扩展后的 Pepper 硬件上，与机器人固件之间的通信通过 NAOqi ROS 驱动 API 完成。我们还收集了一个受控环境下人类活动的 MoCap 数据集，包含对应的 RGB-D 数据，以验证所提感知算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2409.01036,
title = {Upgrading Pepper Robot s Social Interaction with Advanced Hardware and Perception Enhancements},
author = {Paolo Magri and Javad Amirian and Mohamed Chetouani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.01036},
year = {2024}
}