面向自主导航与个性化用户交互的Pepper机器人系统搭建
机器人学
2017-04-18 v1
摘要
在本文中，我们展示了与Pepper机器人（SoftBank Robotics的一款服务机器人）相关的工作。我们在此工作中的两个主要目标是：通过增强其对环境的感知能力来提高该机器人的自主性；以及增强机器人与用户交互的能力。为实现这些目标，我们使用了ROS（一个用于开发机器人软件的现代开源框架）为Pepper提供最先进的定位与导航能力。此外，我们提出了一种基于云服务的有效人机交互架构。我们的架构通过将Pepper连接到IBM Bluemix语音识别服务改进了其语音识别能力，并通过一个内部人脸识别web服务使机器人能够识别其用户。我们展示了将ROS和IBM服务与Pepper自身软件成功集成的示例。结果表明，我们能够使Pepper在有人和障碍物的环境中自主移动。我们还能够使Pepper执行来自已知用户以及通过多模态界面注册到机器人可信用户列表中的新用户的语音命令。
引用
@article{arxiv.1704.04797,
title = {Setting Up Pepper For Autonomous Navigation And Personalized Interaction With Users},
author = {Vittorio Perera and Tiago Pereira and Jonathan Connell and Manuela Veloso},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.04797},
year = {2017}
}