基于视觉SLAM的服务机器人定位与导航：以Pepper为例
机器人学
2022-07-01 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种基于视觉SLAM的服务机器人定位与导航系统。我们的系统构建于ORB-SLAM单目系统之上，并通过在估计过程中引入轮式里程计进行了扩展。作为一个案例研究，所提出的系统使用Pepper机器人进行了验证，该机器人的短程LIDAR与RGB-D相机无法使其在大型环境中实现自我定位。定位系统在导航任务中使用Pepper于两种不同环境中进行了测试：一个中等大小的实验室和一个大型大厅。
引用
@article{arxiv.1811.08414,
title = {Visual SLAM-based Localization and Navigation for Service Robots: The Pepper Case},
author = {Cristopher Gómez and Matías Mattamala and Tim Resink and Javier Ruiz-del-Solar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.08414},
year = {2022}
}
备注
12 pages, 6 figures. Presented in RoboCup Symposium 2018. Final version will appear in Springer