Adapted Pepper：一种带嵌入式 GPU 与 3D 相机的 Pepper 机器人原型
机器人学
2020-09-09 v1 人工智能
摘要
机器人领域的主要问题之一是嵌入式计算能力的不足。近来，提供更好环境理解的最先进算法（目标检测、骨架跟踪等）对计算能力的需求越来越大。由于难以跟上最先进算法日益增长的计算需求，量产机器人中嵌入式计算能力不足的问题更为显著。集成额外的 GPU 可克服这一嵌入式计算能力的不足。本文介绍了一个带有嵌入式 GPU 的 Pepper 原型，并在机器人头部装有额外的 3D 相机并连接至该 GPU。该原型称为 Adapted Pepper，是为名为 MuMMER（多模态商场娱乐机器人）的欧洲项目而构建，旨在嵌入 OpenPose、YOLO 等算法或处理传感器信息，并在所有情况下避免依赖网络进行卸载计算。
引用
@article{arxiv.2009.03648,
title = {Adapted Pepper},
author = {Maxime Caniot and Vincent Bonnet and Maxime Busy and Thierry Labaye and Michel Besombes and Sebastien Courtois and Edouard Lagrue},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03648},
year = {2020}
}