MEbots：将 RISC-V 虚拟平台集成到机器人模拟器中用于能源感知设计
机器人学
2025-05-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
虚拟平台（VP）使自动化系统电子设备的早期软件验证成为可能，降低成本和开发周期。虽然许多 VP 支持功能和非功能仿真（例如时序、功耗），但缺乏对系统运行环境的仿真能力。相比之下，机器人仿真器缺乏准确的时序和功耗功能。这种双重不足限制了设计流程的有效性，因为设计师无法完全评估开发解决方案的特征。本文提出一种新型、完全开源的框架，通过集成机器人仿真器（Webots）与 RISC-V 系统的 VP（MESSY），弥合这一鸿沟。该框架实现了电子在其周围环境中的整体、任务级、能源感知协同仿真， streamlining the exploration of design configurations and advanced power management policies.
引用
@article{arxiv.2505.16682,
title = {MEbots: Integrating a RISC-V Virtual Platform with a Robotic Simulator for Energy-aware Design},
author = {Giovanni Pollo and Mohamed Amine Hamdi and Matteo Risso and Lorenzo Ruotolo and Pietro Furbatto and Matteo Isoldi and Yukai Chen and Alessio Burrello and Enrico Macii and Massimo Poncino and Daniele Jahier Pagliari and Sara Vinco},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.16682},
year = {2025}
}