基于数字孪生的软体机器人夹爪抓取控制新方法
机器人学
2024-10-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种用于软体机器人夹爪实时运动与姿态控制的数字孪生框架。所开发的数字孪生基于工业机器人工作站，集成了我们新提出的软体夹爪控制方法，主要基于计算机视觉，用于实时设定驱动压力以达到期望的夹爪状态。在已知夹爪运动的情况下，通过Unity 3D中的运动学建模（基于四段常曲率运动学）模拟夹爪参数（如曲率和弯曲角度等）。驱动压力与夹爪参数之间的映射通过基于OpenCV的图像处理算法和数据拟合实现。结果表明，我们基于数字孪生的方法在软体夹爪操作的实时控制中能够取得令人满意的性能，可满足广泛的工业应用需求。
引用
@article{arxiv.2410.14928,
title = {A Novel Approach to Grasping Control of Soft Robotic Grippers based on Digital Twin},
author = {Tianyi Xiang and Borui Li and Quan Zhang and Mark Leach and Eng Gee Lim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.14928},
year = {2024}
}