具有软体非对称臂的章鱼式游泳机器人
机器人学
2025-06-25 v1
摘要
水下机器人在过去七十年中取得了显著发展。然而，仿生推进机器人仍处于早期阶段，需要生物学家和机器人学家之间进行更多的跨学科合作。章鱼是最聪明的海洋动物之一，在游泳时展现出伪装、探索和捕猎等卓越能力。尽管仿生机器人研究人员一直致力于复制这些能力，但设计一个八臂仿生游泳平台的复杂性从一开始就构成了挑战。在这项工作中，我们提出了一种新颖的仿生机器人游泳平台，该平台将非对称被动变形臂与伞状急回机构相结合。仅使用两个简单的恒速电机，该设计通过复制章鱼般的臂部运动和划水时间比实现了高效游泳。该机器人在第二次动力划水期间达到了314毫米/秒的峰值速度。该设计降低了传统章鱼式游泳机器人驱动系统的复杂性，同时保持了良好的游泳性能。它为生物学家和机器人学家进行更深入的章鱼启发式机器人和生物学研究提供了一个更易实现且高效的平台。
关键词
引用
@article{arxiv.2410.11764,
title = {Octopus-Swimming-Like Robot with Soft Asymmetric Arms},
author = {Bobing Zhang and Yiyuan Zhang and Yiming Li and Sicheng Xuan and Hong Wei Ng and Yuliang Liufu and Zhiqiang Tang and Cecilia Laschi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.11764},
year = {2025}
}