自适应刚度：一种基于张拉整体的仿生机器人顺应机构

仿生学在机器人学中发挥了关键作用。与刚性机器人相比，仿生机器人表现出固有的顺应性，有助于在受限空间中进行多功能运动和操作。然而，机器人的制造实现带来了技术挑战和机械复杂性，从而凸显了研究与实践之间的显著差距。为解决这一局限性，本研究从脊椎动物生理学独特的肌肉骨骼特征中汲取灵感，该特征展现出进行复杂运动的重要能力。本研究将生物学范式转化为基于张拉整体的机器人系统，该系统通过刚柔耦合设计和顺应机构形成。这种集成技术使机器人能够以可变刚度和适应性实现广泛运动，在非结构化环境中具有实现高级性能的巨大潜力。总之，本研究旨在为基于张拉整体的仿生机器人的实际应用提供坚实基础，增强完成复杂机器人构造的可行性。