用于研究柔顺机器人系统中物理人机交互的力感知张拉整体结构

物理人机交互（pHRI）领域的进展极大地提升了人类与机器人交流、协作和共存的能力。特别是，柔顺机器人系统提供了许多可被利用来实现物理交互的特性，这些交互能更高效直观地传达意图，使柔顺系统在更具体力需求的人机协作场景子集中具有潜在用途。张拉整体机器人是柔顺系统的例子，非常适合于物理交互，同时仍保留有用的刚性特性，使其适用于多种应用。在本文中，我们提出了一个具有力感知能力的6杆球形张拉整体结构的设计与初步测试。使用该原型，我们展示了其力传感器阵列检测人类语境中可能出现的多种物理交互类型的能力。然后，我们使用来自独特且具代表性交互的数据训练并测试了一系列分类器，以证明利用这种物理感知模态在人类-机器人协作设定中可靠传达人类操作者的目标和意图的可行性。