与 REEM-C 共舞：机器人到人类的物理-社会交互研究

人类常常紧密合作，并通过身体互动传递大量信息。然而，机器人尚未能够像人类一样紧密地与人类协作，或在进行身体-社会人机互动（psHRI）时有效地传递信息。这目前限制了人机协作解决实际问题的潜力。本文研究如何在考虑人类舒适度的前提下，建立清晰直观的机器人到人类的通信。我们从领袖-随从舞蹈的角度来回答此问题，其中全身人oid 机器人通过选择包括触觉、视觉和音频信号在内的多种通信模态向人类领舞。通过开发一种分体全身控制框架，在上半身结合阻抗控制和动力学控制，在下半身进行位置控制以实现平衡和步态。机器人领导的 psHRI 参与者实验使我们能够验证控制器性能，并了解哪些类型的通信在人类伴侣的视角下更有效，特别是就感知效果和舒适度而言。