一种轻量、多轴柔顺的张拉整体关节
机器人学
2015-10-27 v1
摘要
本文提出一种受人类肘部生物启发的轻量、多轴柔顺张拉整体关节。该张拉整体肘部通过缩短和伸长缆绳来驱动，其方式受人体肌肉驱动启发。与许多串联弹性驱动器不同，该关节不仅在各个旋转轴上结构柔顺，在其他轴上也同样柔顺。柔顺机器人关节在不可预测的环境中不可或缺，包括机器人必须与人类交互的环境。该关节还满足了功能冗余和灵活性的需求，这些特性是许多研究生物精确机器人模型应用所必需的。
引用
@article{arxiv.1510.07595,
title = {A light-weight, multi-axis compliant tensegrity joint},
author = {Steven Lessard and Jonathan Bruce and Erik Jung and Mircea Teodorescu and Vytas SunSpiral and Adrian Agogino},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.07595},
year = {2015}
}
备注
Initial submission