用于医疗应用的堆叠张拉整体机构
机器人学
2022-04-05 v1
摘要
本文提出了一种多段平面张拉整体机构。该机构具有三段结构，每段叠置于另一段之上。各段尺寸可从底座到顶端按比例递减，从而形成从基部到尖端类似象鼻的锥形。该系统在力学上被建模为具有线性弹簧和作为作动器的缆索。利用最小能量原理分析了该并联机构的奇异性及稳定性。还根据机器人系统基座与动平台尺寸之比进行了优化，以获得某段的最大角偏转。本工作的成果是一系列可在不同稳定性特性下生成相同工作空间的机构。
引用
@article{arxiv.2204.01312,
title = {Stacked Tensegrity Mechanism for Medical Application},
author = {Dhruva Khanzode and Ranjan Jha and Emilie Duchalais and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.01312},
year = {2022}
}