平面张拉整体机构的运动静力学分析与解的分类
机器人学
2017-05-24 v1
摘要
张拉整体机构具有若干有趣的特性，使其适用于许多应用。它们的分析通常具有挑战性，因为静力平衡条件通常会导致复杂的方程。本文详细分析了一类具有三个线性弹簧的平面单自由度 (dof) 张拉整体机构。推导并求解了在多种载荷和几何条件下的运动静力学方程。结果表明，这些机构最多可呈现六种平衡构型，其中一种或两种是稳定的。利用判别簇和柱面代数分解结合 Groebner 基消元法，将解作为输入参数的函数进行分类。
引用
@article{arxiv.1705.08135,
title = {Kinetostatic Analysis and Solution Classification of a Planar Tensegrity Mechanism},
author = {P Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.08135},
year = {2017}
}
备注
7th IFToMM International Workshop on Computational Kinematics, May 2017, Poitiers, France. 2017