一类平面张拉整体机构的运动静力分析与解分类
机器人学
2018-08-28 v1
摘要
张拉整体机构由处于平衡状态的刚性与受拉部件组成。它们是某些应用中有趣的替代设计，例如建模肌肉骨骼系统。张拉整体机构比经典机构更难分析，因为通常必须满足的静力平衡条件会导致复杂方程。为进行系统的解分类，我们详细分析了一类具有三个线性弹簧的平面单自由度张拉整体机构。推导了运动静力方程，并在若干载荷与几何条件下求解。结果表明，这些机构最多呈现六种平衡构型，其中根据几何与载荷条件有一或两种是稳定的。结合 Groebner 基消元，使用了判别簇与柱形代数分解将解按几何、载荷与作动器输入参数进行分类。
引用
@article{arxiv.1808.08709,
title = {Kinetostatic analysis and solution classification of a class of planar tensegrity mechanisms},
author = {Philippe Wenger and D. Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.08709},
year = {2018}
}