由多个张拉整体段组成的多连杆柔顺串联机械臂的非线性刚度建模
机器人学
2021-08-03 v1
摘要
本文关注一种新型柔顺机械臂的刚度建模及其与环境交互时的非线性行为。所研究的机械臂是由双三角形段组成的串联机械结构。主要注意力置于初始直线构型，其在载荷作用下可能突然改变形状。研究发现，在外部载荷下此类机械臂可能有六种平衡构型，但其中仅两种是稳定的。在这些构型邻域内，使用虚拟关节法（VJM）分析了机械臂行为。该方法使我们能够提出一种解析技术，用于计算引起屈曲的临界力并评估载荷下机械臂的形状。相关的仿真研究证实了所开发技术的有效性及其在非线性刚度分析中的优势。
引用
@article{arxiv.2108.00753,
title = {Non-linear stiffness modeling of multi-link compliant serial manipulator composed of multiple tensegrity segments},
author = {Wanda Zhao and Anatol Pashkevich and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.00753},
year = {2021}
}