用于串并联机器人刚度建模的MSA技术改进
机器人学
2018-05-30 v1
摘要
本文提出了矩阵结构分析技术(MSA)在机器人 manipulator 刚度建模中的改进。与经典 MSA 不同，它可应用于由柔性与刚性连杆构成、通过刚性、被动或弹性关节连接并承受多个外部载荷的并联与串联 manipulator。该 manipulator 刚度模型表示为一组描述连杆弹性的基本方程，并补充一组描述连杆间连接的约束。这些方程直接在统一线性系统中直接聚合，无需传统地对矩阵行列进行合并，从而以高维稀疏矩阵数值求逆为代价避免了常规的手动变换。
引用
@article{arxiv.1805.11366,
title = {Advancement of MSA-technique for stiffness modeling of serial and parallel robotic manipulators},
author = {Alexandr Klimchik and Damien Chablat and Anatol Pashkevich},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.11366},
year = {2018}
}