具有被动关节的机械臂的笛卡尔刚度矩阵：解析方法
机器人学
2011-07-25 v1
摘要
本文重点研究具有被动关节的机械臂的刚度矩阵计算。我们提出了显式解析表达式和高效的递归过程，这些方法适用于一般情况，并允许以解析或数值形式获得所需的矩阵。通过两个Stewart-Gough平台的刚度建模应用实例，说明了所开发技术的优势及其生成奇异和非奇异刚度矩阵的能力。
引用
@article{arxiv.1107.4496,
title = {Cartesian stiffness matrix of manipulators with passive joints: analytical approach},
author = {Anatoly Pashkevich and Alexandr Klimchik and Stéphane Caro and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1107.4496},
year = {2011}
}
备注
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Franisco : United States (2011)