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带重力补偿器的机器人机械臂刚度建模

机器人学 2013-11-27 v1

作者: Alexandr Klimchik , Stéphane Caro , Yier Wu , Damien Chablat , Benoît Furet , Anatol Pashkevich

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摘要

本文聚焦于带重力补偿器的机器人机械臂的刚度建模。主要关注点在于开发串联结构中连续连杆间基于弹簧的补偿器的刚度模型。所推导的模型允许我们将补偿器描述为集成在相应驱动关节中的等效非线性虚拟弹簧。所得结果已有效地应用于 Kuka 系列重型工业机器人的刚度建模。

关键词

刚度建模机器人机械臂重力补偿器基于弹簧的补偿器非线性虚拟弹簧串联结构工业机器人

引用

@article{arxiv.1311.6751,
  title  = {Stiffness modeling of robotic manipulator with gravity compensator},
  author = {Alexandr Klimchik and Stéphane Caro and Yier Wu and Damien Chablat and Benoît Furet and Anatol Pashkevich},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1311.6751},
  year   = {2013}
}