由双三角形单元构成的柔顺串联机械臂的力学分析
机器人学
2020-11-16 v1
摘要
本文聚焦于一种由新型双三角形弹性单元构成的柔顺串联机械臂的力学问题。采用解析与数值方法求解机械臂的稳定与不稳定平衡构型，并预测相应的机械臂形状。针对加载与未加载两种模式进行了刚度分析，利用虚拟关节法（VJM）计算了刚度矩阵。结果表明，若机械臂对应的初始构型为直构型或非直构型，在载荷作用下可能发生屈曲或准屈曲现象。给出了相关的仿真结果以验证理论研究。
引用
@article{arxiv.2011.06912,
title = {Mechanics of compliant serial manipulator composed of dual-triangle segments},
author = {Damien Chablat and Wanda Zhao and Anatol Pashkevich and Alexandr Klimchik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06912},
year = {2020}
}