由非完美串联链组成的并联机器人的柔度误差补偿技术
机器人学
2012-11-27 v1
摘要
本文提出了一种针对受外部和内部载荷作用的过约束并联操作器的柔度误差补偿技术。该技术基于非线性刚度建模，能够考虑由制造误差引起的串联链几何非完美性的影响。在所开发的技术中，偏差补偿简化为对离线模式下修改的目标轨迹的调整。通过 Orthoglide 操作器进行凹槽铣削的实例（考虑了工件的不同位置），说明了所提出技术的优势和实际意义。研究还表明，无法利用叠加原理来考虑柔度误差和由串联链不精确引起的误差的影响。
引用
@article{arxiv.1211.5793,
title = {Compliance error compensation technique for parallel robots composed of non-perfect serial chains},
author = {Alexandr Klimchik and Anatol Pashkevich and Damien Chablat and Geir Hovland},
journal= {arXiv preprint arXiv:1211.5793},
year = {2012}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1204.1757