基于机器人的铣削加工中的柔度误差补偿
机器人学
2014-09-23 v1
摘要
本文研究了基于机器人的铣削加工中的柔度误差补偿问题。与以往假设制造过程产生的力/力矩为常数的研究不同，本文对铣削刀具与工件之间的相互作用进行了详细建模。该模型考虑了刀具几何形状、齿数、进给率、主轴转速以及待加工材料的属性。由于干扰力/力矩水平较高，所开发的补偿技术基于非线性刚度模型，该模型允许我们在考虑非线性的情况下修正目标轨迹，并避免颤振效应。文中提供了一个说明性示例，涉及铝合金的基于机器人的铣削加工。
引用
@article{arxiv.1409.6231,
title = {Compliance error compensation in robotic-based milling},
author = {Alexandr Klimchik and Dmitry Bondarenko and Anatol Pashkevich and Sébastien Briot and Benoît Furet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1409.6231},
year = {2014}
}