基于无偏主动推断的机器人操纵器传感故障容错控制
机器人学
2021-04-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作提出了一种基于主动推断的新型容错控制方案。具体而言，给出了主动推断的一种新表述，与以往方案不同，该表述提供无偏状态估计，并利用自由能简化机器人系统容错控制中概率鲁棒阈值的界定。所提方案利用自由能中的感官预测误差生成残差与阈值，用于传感故障的检测与隔离，且不需要额外的控制器进行故障恢复。文中给出了在仿真 2-DOF 操纵器上验证其优势的结果，并讨论了改进当前故障恢复方法的未来方向。
引用
@article{arxiv.2104.01817,
title = {Fault-tolerant Control of Robot Manipulators with Sensory Faults using Unbiased Active Inference},
author = {Mohamed Baioumy and Corrado Pezzato and Riccardo Ferrari and Carlos Hernandez Corbato and Nick Hawes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.01817},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 6 figures, Accepted at the European Control Conference (ECC) 2021