面向机器人操纵器的带性能预设的传感器故障检测与补偿
机器人学
2024-03-20 v2
摘要
本文关注机器人操纵器的传感器故障检测与补偿。所提方法的特点是基于二阶积分滑模面构建的新型自适应观测器与新型终端滑模控制律。该方法能够在无需获知故障值及其导数边界的情况下实现传感器故障检测。它还能实现快速的固定时间容错控制，其性能可通过在跟踪误差上定义漏斗边界而预先设定。利用李雅普诺夫稳定性分析，证明了所提观测器估计误差的最终有界性以及控制系统的固定时间稳定性。通过在两个不同机器人操纵器上的数值仿真验证了所提方法的有效性，并与现有方法进行了比较。我们的结果表明，与现有结果相比，所提方法获得了性能提升。
引用
@article{arxiv.2305.19157,
title = {Sensor Fault Detection and Compensation with Performance Prescription for Robotic Manipulators},
author = {S. Mohammadreza Ebrahimi and Farid Norouzi and Hossein Dastres and Reza Faieghi and Mehdi Naderi and Milad Malekzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.19157},
year = {2024}
}